动物地理学的发展大致经历以下几个阶段：
古代记述阶段
中国公元前11至前6世纪的《诗经》，记载有100多种动物的分布。公元前6世纪《考工记》中第一次提出了中国动物南北分布的界线。公元前5～前3世纪的《尚书·禹贡》篇中也有对中国九州经济动物的记载。公元前4世纪，古希腊亚里士多德的《动物志》记述有 500多种动物的分布。公元初古罗马普林尼（老）的《自然历史志》、16世纪末中国明朝屠本畯的《闽中海错疏》(1596)等，都记述有各类动物的分布。 从18～19世纪。此阶段可分为两个时期：
第一个时期为18世纪至19世纪上半叶。随着C.von 林奈《自然系统》的问世，建立了动物分类学的系统，科学的动物地理学开始出现，在欧洲出现了专门叙述动物分布的著作，主要的动物地理学文献有：《哺乳动物分布》(1777)、《昆虫区系》(1778)、《俄罗斯－亚洲动物区系》(1811)、《鸟类分布及决定其分布的自然环境》(1818)等。
第二个时期自19世纪中至末期，动物地理学在C.R.达尔文的进化论思想的影响下发展，他的《物种起源》(1859)第一次用进化论观点阐述了动物的分布及其成因。与达尔文同时代的英国进化论者A.R.华莱士，系统地探讨了动物在地球上的分布，对P.L.斯克莱特所划分的世界陆栖动物的分布区（界）进行了补充修正，成为现代陆栖动物地理区划的基础。他于1860年提出的华莱士线，近几十年引起了板块学说支持者的重视；他的名著《动物的地理分布》(1876)是历史动物地理学的最重要文献；他创立了物种的产生和变化在空间和时间上相互关连而一致的理论，被推崇为动物地理学的奠基人。 20世纪初至今。由于生态学的发展，对动物分布的探讨逐步转向对生态因素的分析、动物群的结构特点以及与自然环境相互关系的研究，逐步形成生态动物地理学。较有影响的著作有R.黑塞的《生态动物地理学》（第1版，1937；第2版，1951）。此阶段海洋动物地理研究也取得较大进展，代表著作有：瑞典S.埃克曼的《海洋动物地理学》(1935、1953)，美国J.C.布里格斯的《海洋动物地理学》(1974)。
中国自20世纪50年代以后，由于全国自然区划工作的推动，动物地理区划研究首先得到发展，一些学者对陆栖脊椎动物、海洋动物和昆虫区划等进行了较系统的研究，初步奠定了中国动物地理研究的基础。
代表性著作有：
《中国鸟类分布名录》(郑作新，第1版，1955、1958；第2版，1976)、
《中国昆虫生态地理概述》（马世骏，1959)、
《中国动物地理区划与中国昆虫地理区划》(郑作新、张荣祖、马世骏，1959)、
《中国自然地理·动物地理》(张荣祖、1979)、
《中国淡水鱼类的分布区划》（李思忠，1981）等。
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